Tak jak koledzy proponują, tylko przekaźnik, nie ma innej sensownej ani taniej opcji.
Ale żeby było sprytniej, to przekaźnik/i ukryj w obudowie napędu bramy, a od napędu do PLC poprowadź skrętkę (koniecznie żelowana jeśli to brama zewnętrzna). Pod obudową napędu zrobisz całą brzydką kabelkologię, zrobisz sobie dokumentację i będziesz miał opis w rodzaju:
biało-pomarańczowy: PLC -24V
pomarańczowy: PLC +24V
biało-zielony: podanie +24V otworzy/zamknie bramę
zielony: obecność +24V oznacza, że brama jest zamknięta
biało-niebieski: obecność +24V oznacza, że brama jest otwarta
...
...
np. na przewodzie zielonym pojawi się +24V wprowadzone przez przewód pomarańczowy, następnie przez kontaktron/switch do zielonego.
Inne funkcjonalności możesz zrobić na pozostałych przewodach. To czym chcesz sterować "przepuszczasz" przez przekaźnik, a na odpowiednie przewody (np. biało-zielony jak wyżej) podajesz +24V z PLC i załączasz zdalny przekaźnik, który coś tam z urządzeniem robi.
W ten sposób Twoja brama stanie się "PLC-ready" i do dalszego sterowania będziesz tylko wpinał skrętkę do sterownika. Mam tak zrobione kilka urządzeń. Jest to o tyle fajne, że na końcu masz tylko krótki opis tego co możesz z urządzeniem zrobić, nie pakujesz niczego do rozdzielni, nie masz bałaganu w kablach.